لا يُعرف مُخترع الاسطرلاب تحديدًا. فقد تطوّر هذا الجهاز الفلكي على مرّ القرون، بدءًا من نماذج بسيطة في اليونان القديمة، ومرورًا بتحسينات من قبل علماء الفلك والمهندسين في الحضارات الإسلامية واليونانية والرومانية والبيزنطية.

يُعتقد أن أقدم شكل من أشكال الاسطرلاب يعود إلى القرن الثاني قبل الميلاد، ويُنسب الفضل في تطويره إلى

هيبارخوس من نيقية

، إلا أن هذا غير مؤكد تمامًا.

بمعنى آخر، ليس هناك "مخترع" واحد، بل هو تطور تراكمي لجهود العديد من العلماء والمهندسين على مدى قرون.